S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控制方法

● 脈沖串輸出 (PTO)：內置在 CPU的速度和位置控制。

（注意：無 PTO向導可用。請用運動控制向導代替。）

● 脈寬調制 (PWM)：內置在 CPU的速度、位置或負載循環控制。請參見脈沖輸出指令。

● 運動軸：內置于 CPU 中，用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做開環運動和1200的PTO模式一樣。前兩種先不看，下面使用運動控制向導來看看第三種運動軸。

測量系統：就是設置脈沖當量。

方向控制：選擇脈沖類型和極性。脈沖類型有4種，脈沖+方向，正負脈沖，AB相和單脈沖

輸入：分配輸入點功能

LM+,LM-：硬限位開關

RPS:回參考點減速開關，

ZP：零脈沖（伺服電機轉一圈編碼器有一個零脈沖）需要接入高速口，1200直接把這個功能閹割掉了

STP:停止運動控制，感覺分配給急停用的。這個1200也沒有

TRIG：用于雙速連續旋轉的時候觸發停止用。這個1200還是沒有

輸出：分配輸出口

DIS:用于控制伺服使能

電機速度：設置*大*小和啟動速度

JOG：手動移動時候的速度和點動量

電機時間：加減速時間

急停時間：急停延時停止的時間

反沖補償：我們通常叫做反向間隙，絲杠和螺母之間肯定存在一定的間隙，所以在正轉后變換成反轉的時候，在一定的角度內，盡管絲杠轉動，但是絲母還要等間隙消除以后才能帶動工作臺運動，這個間隙就是反向間隙。通過這個功能可以補償。

參考點尋參參數：包括查找回零開關信號（RPS）的速度和方向，找到開關后的慢速度找零脈沖的（ZP）的速度和方向

參考點偏移量：設置找到ZP機械零點，偏移到指定位置作為工件零點的位置

搜索順序，4種回參考點方式，但是沒有和1200那樣的碰到硬限位開關自動返回的功能。

方式1,2完全靠回零開關RPS，1脫開回零開關的位置為零點，2壓著回零開關的位置為零點