客戶原打碼機如下圖所示，弊端主要有以下幾點：

1.通過人工操作拿到掛車上通過磁吸固定。

2.VIN碼完全通過人工手動輸入，會出現誤輸的情況，如果打印錯誤，重新打印成本較高。

3.掛車三處需打印，保證效率的情況下人工成本較高。

在SI客戶和我們溝通后進行了方案制定，新打碼機主要優勢有以下幾點：

1.新打碼機在車輛到位后會自動執行打碼工作。

2.VIN碼從MES系統讀取，完全保證正確率。

3.新打碼機有三套打印系統，可以同時進行打印工作。

二、設備工藝

設備組成：一條線三套打印機頭，一個機頭有四組伺服，橫向縱向定位伺服負責將打印機頭移動到打印位置，打印機頭負責打印工作。

打印要求：需要提前將需要打印的字符在程序中做成單獨的字體庫，之后根據輸入或者遠程獲取的VIN碼進行自動打印。VIN碼由17個可變字符組成，開頭和結尾均為五角星符號字體庫是由(ABCDEFGHJKLMNPRSTUVWXYZ)23個字母（I、O、Q沒有）、0-9的10個數字、字符間間隔距離、五角星組成，并且字符的大小可調。

數據獲取：掃碼槍掃描車上二維碼的序列號信息通過http協議發送給MES系統，MES系統根據接收到的序列號信息從數據庫中找出對應的VIN碼等信息反饋給PLC，PLC在根據提前預設好的格式進行數據解析。

設備還帶有一套打標機，設備如圖所示，將從MES系統中讀取出來的信息分別對左圖這三種不同的標牌依次進行打印工作。

三、控制方案

系統組成

控制器使用CPU 1515SP PC T，操作屏使用KTP700Basic PN

定位軸使用EPOS控制模式，運動軸使用工藝對象控制模式。

程序架構

共有四套打碼機構，分別分組1234，建立字母和字符庫，字母和字符庫分別規劃和測試好了單個的軌跡流程，在讀取到數據庫的VIN碼信息后，分別調取出相應的FB塊，進行排列打印。

四、調試遇到的問題及解決

多臺伺服驅動器報F7453：在位置實際值處理期間出現錯誤

在多臺驅動報此故障時首先想到的就是EMC問題，從而進行EMC問題排查。

1.客戶的電機及編碼器線纜都是自行制作，檢查了線纜的焊接情況，焊接點無虛焊情況。

2.檢查現場布線情況，發現編碼器等線纜有盤繞放置的現象，讓客戶將線纜放開繞大圈放置，報警大部分消失，但還是會偶爾出現報警。

3.讓客戶找了磁環套在編碼器線纜處，報警未再出現。

從上圖可以看到打印出來的字符不是很平整，波動很嚴重，下圖是調試完成后的打印效果，打印波紋很平滑。

剛開始看到這種情況時，懷疑是打印時設備震動導致，但是調小氣壓，震動減小還是不平整。然后做了一下trace，發現有超調現象，然后把工藝對象預控逐步小幅度調小。

查看運動機構中的加加速度默認值是1000000，軸工藝對象中設定值是40000，運動機構中的設置超過了軸的設置，這樣軸受限制跟不上調整，將運動機構中的加加速度更改成10000，之后打印效果有明顯提升。

掛車車廂是通過軌道車運輸過來，在放置過程會出現左右的偏差，致使定位位置有偏差，打印深度不統一。

原方案中定位伺服都是走的juedui定位模式，經過現場分析，可以在針頭處增加接近開關，先走速度模式向前移動，當接近開關感應之后觸發相對定位往回走一定距離，這個距離可以根據實際情況進行調整。在客戶增加完接近開關后進行了多次打印測試，打印深度基本一致。

五、總結

1.在我們協助客戶做項目的過程可以增加我們和客戶的關系。

2.程序分別進行了三次優化，剛開始做的時候每個字符都進行了MOVELINE和MOVECIR的調用，第二次所有字符只調用一次，第三次使用