一、為什么要在OB35中調用FB41

1、PID（比例/積分/微分）控制器會測量兩次調用之間的時間間隔并評估監視采樣時間的結果。每次進行模式切換時以及初始啟動期間都會生成采樣時間的平均值。該值用作監視功能的參考并用于計算。監視包括兩次調用之間的當前測量時間和定義的控制器采樣時間的平均值。從上面的定義可以知道采樣周期就是一個很重要的因素，也會使計算的結果更接近理論目標。這是簡單從定義的角度來分析。

2、OB35時間中斷組織塊，可以設定固定的執行周期，比如說100MS（也是默認設置），可以將FB41的采樣周期與OB35的執行周期設置一致。因為在數字化的PID采樣周期是要求等時間間隔的，因此，放到OB35中執行。

二、PID控制功能塊管腳要知道的一些事情（這里以FB41為例）

1、采樣周期與OB35循環中斷時間設置一致

OB35的中斷時間的設置方法：在硬件組態中選擇CPU屬性，在循環中斷中設置OB35的循環中斷時間：如下圖所示:

2、如何設置跳過PID控制，使用手動輸入值來作為輸出

也就是切換成手動方式，并以手動設置的來控制輸出

3、PID控制中常見的一些參數設置

首先看下手冊中的框圖：

（1）SP_INT：為設定值，一般我們可以從HMI中來下發的，格式為工程量值-100.0%~100.0%。

（2）反饋過程值的處理

A、當PVPER_ON為0時：

PV_IN：為反饋值，比如是傳感器反饋回來的工程量值，一般是由FC105將傳感器的值轉換成工程量值。

當PVPER_ON為1時：

PV_PER（傳感器反饋值）作為過程反饋值的輸入，也就是說直接用模擬量輸入模塊的值來作為PID的反饋值。格式為W#16#000。

這里你就會發現，PV_PER的值與設定值SP_INT的數據類型是不一致的，就需要對PV_PER進行轉換，如下圖所示：

死區范圍的設定：DEADB_W，是SP和PV的偏差死區，格式是0.0~100.0，默認0.0，這個參數需要在調試過程中根據實際情況來進行修改。

比例增益：GAIN：也就是PID控制中的P參數，這個參數一般設置為HMI輸入地址，比如說MD100，系統默認為2.0，也需要在調試中根據實際進行修改。

TI為積分時間常數：調整TI時，主要是要消除系統的的震蕩，可先將TI設置為0，調整GAIN，當系統出現等幅震蕩時，根據震蕩周期來設置TI（一般為0.48*震蕩周期）

TD為微分時間常數。

關于PID調節：網上有前人總結的一套口訣：

參數整定找zuijia，從小到大順序查；

先是比例后積分，Zui后再把微分加；

曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；

曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；

曲線偏離回復慢，積分時間往下降；

曲線波動周期長，積分時間再加長；

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；

動差大來波動慢。微分時間應加長；

理想曲線兩個波，前高后低比4:1；

一看二調多分析，調節質量不會低。

還有三個重要的參數就是P-SEL、I_SEL、D_SEL，分別代表是否啟用相應的比例、積分、微分控制。

（7）LMN_PER:模擬量輸出，也可以稱之為輸出標準化，可以直接連PQW，數據格式W#16#0000。

LMN：為real值輸出，需要進行FC106轉化到PQW。

三、在PLCSIM仿真器中能做哪些事情

1、模擬手自動切換功能，當MAN_ON為1，看輸出是否等于MAN。

當MAN_ON為FALSE。調整pv或者sp，使得有偏差大于死區，看輸出變化，這里的模擬只能說明pid工作了，不能測試實際調節效果啊。