伺服系統簡介
伺服系統的產品主要包含伺服驅動器、伺服電動機和相關檢測傳感器(如光電編碼器旋轉 M編碼器、光柵等)。

伺服產品在我國是高科技產品，得到了廣泛的應用，其主要應用領域有機床、包裝、紡織和電子設備，其使用量超過了整個市場的一半，特別是在機床行業，伺服產品應用十分常見。

伺服系統的構成通常包括被控對象(plant)、執行器(actuator)和控制器(controller)等幾部分，機械手臂、機械平臺通常作為被控對象。執行器的主要功能是提供被控對象的動力，執行器主要包括電動機和功率放大器，特別設計應用于伺服系統的電動機稱為伺服電動機(servo motor)。

通常伺服電動機包括反饋裝置，如光電編碼器(opticalencoder)、旋轉變壓(resolver)。
目前，伺服電動機主要包括直流伺服電動機、永磁交流伺服電動機、感應交流伺服電動機，其中永磁交流伺服電動機是市場主流。

控制器的功能在于提供整個伺服系統的閉路控制，如扭矩控制、速度控制、位置控制等。目前一般工業用伺服驅(servo driver)通常包括控制器和功率放大器。

臺達伺服驅動系統
臺達自動化產品是性價比較高的產品，特別是驅動類產品，在中國有一定的市場占有率。臺達伺服驅動系統的使用方法與日系伺服驅動系統類似。本節的控制對象將以臺達伺服系統為例進行介紹。

臺達ECMA-C30604PS永磁同步交流伺服電機和ASDB-20421-B全數字交流永磁同步伺服驅動裝置組成的伺服驅動系統將在后續章節用到。

ECMA-C30604PS的含義：ECM表示電機類型為電子換相式，C表示電壓及轉速規格為220 V/3000 pm，3表示編碼器為增量式編碼器，分辨率為200ppr，輸出信號線數為5根線，04表示電機的額定功率為400W。

ASD-B20421的含義：ASDB2表示臺達B2系列驅動器，04表示額定輸出功率為100 w.21表示電源電壓規格及相數為單相220 V。

伺服驅動器參數設定
1控制模式：驅動器提供位置、速度、扭矩3種基本操作模式，可以用單一控制模式，即固定在1種模式控制，也可以選擇用混合模式來進行控制，每一種模式一般分2種情況，所以總共有11種控制模式。
2參數設置方式操作說明：ASD-B2伺服驅動器的參數共有187個，如P0-XX、P1-XX、P2-XX、P3-XX和P4-XX等，可以在驅動器的面板上進行設置。

硬件及軸的組態
PLC的運動控制任務的完成，正確組態運動控制工藝對象是非常關鍵的，下面將針對具體實例介紹完整的運動控制軸組態過程。

(1)軸的運動控制要求
某設備上有一套伺服驅動系統，伺服驅動器的型號為ASD-B-20421-B，伺服電機的型號為ECMA-C30604PS，是伺服電動機通過聯軸器驅動絲杠滑臺轉動，控制要求如下：
設置伺服電機的圈脈沖為1600。

按下SB1按鈕，伺服電機正轉點動運行；按下SB2按鈕，伺服電機反轉點動運行。
按下SB3按鈕，伺服電機開始尋參考原點，觸碰微動開關10.4、I0.5自動反轉方向。
按下SB4按鈕，伺服電機按每秒一圈的速度開始正轉5圈，停5s，然后反轉5圈返回參考原點，再停5s，并依次循環動作。
按下急停按鈕SB5，系統立即停止工作。

(2)主要硬件配置
CPU1214CDC/DC/DC。
伺服電動機、伺服驅動器、絲杠滑臺套。
4個常開按鈕SB1-SB4、1個急停按鈕SB5、左右限位微動開關SQ1和SQ2以及參考原點接近開關SQ3。

工藝對象的軸組態
工藝對象“軸”的組態是硬件組態中非常重要的一環，“軸”表示驅動的工藝對象，“軸”工藝對象是用戶程序與驅動的接口。工藝對象從用戶程序收到運動控制命令，在運行時執行并監視執行狀態。

“驅動”表示步進電機加電源部分或者伺服驅動器加脈沖接口的機電單元。運動控制中必須要對工藝對象進行組態才能應用運動控制指令。工藝組態包括三個部分：工藝參數組態、軸控制面板和診斷面板。