S7-200 SMART CPU V2.7版本發布了基于2D/3D直線插補運動功能，使用多個直線插補運動指令即可實現兩點之間物料搬運功能。

一般兩點之間的物料搬運過程需要在抓取點和釋放點分別增加抓取前、抓取后、釋放前、釋放后等4個中間位置點。

其中抓取前、抓取后點處于抓取位置點的正上方，釋放前、釋放后點處于釋放位置點的正上方，物料搬運結束之后運動機構運行到等待位置。

小貼士

硬件及軟件需求

1. 硬件要求

S7-200 SMART CPU控制器:

SIMATIC S7-200 SMART V2.7產品家族

2. 軟件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7

S7-200 SMART CPU編程

1. 運動控制向導

本應用案例使用S7-200 SMART CPU V2.7版本的3D直線插補運動功能來實現物料的搬運。

在“運動控制向導”中需要組態“軸0”“軸1”和“軸2”，并在“軸組設置”中使能“3D直線插補”。

MovePath 子程序

本例中編寫了MovePath子程序用于實現物料在兩個位置點之間實現搬運操作。

整個物料搬運過程需要運動機構需要先后到達抓取前、抓取、抓取后、釋放前、釋放、釋放后和等待等7個位置點。

抓取位置、釋放位置和等待位置的數值有子程序的輸入引腳定義；抓取前、抓取后位置點處于抓取位置點的正上方，距離由常量“DISTANCE_PREOPERATION”定義；釋放前、釋放后點處于釋放位置點的正上方，距離也由“DISTANCE_PREOPERATION”定義。

子程序輸入引腳“AddrPick”用于指向抓取位置數據的存儲地址，其數據類型為DWORD。

例如我們將&VB1100賦值給該引腳，意味著VD1100的數值為抓取位置的X軸向坐標值，VD1104為Y軸向的坐標值，VD1108為Z軸向的坐標值。

子程序輸入引腳“AddrPlace”用于指向釋放位置數據的存儲地址，其數據類型為DWORD。

例如我們將&VB1120賦值給該引腳，意味著VD1120的數值為釋放位置的X軸向坐標值，VD1124為Y軸向的坐標值，VD1128為Z軸向的坐標值。

子程序輸入引腳“AddrWait”用于指向等待位置數據的存儲地址，其數據類型為DWORD。

例如我們將&VB1140賦值給該引腳，意味著VD1140的數值為等待位置的X軸向坐標值，VD1144為Y軸向的坐標值，VD1148為Z軸向的坐標值。

運動機構到達抓取位置時夾爪關閉命令為“TRUE”,運動機構等待釋放位置時夾爪打開命令為“TRUE”。

注意：如需修改“DISTANCE_PREOPERATION”的數值可以在符號表“MovePath”中修改。

程序塊

程序塊引腳