SINAMICS S200 PN 是西門子推出的新一代伺服驅動系統。SINAMICS S200 將與 SIMOTICS S-1FL2伺服電機、Motion Connect 350/380 電纜相結合，作為新型單軸 AC/AC 伺服系統，增強了西門子伺服驅動產品的競爭力并擴大了西門子在標準伺服市場的產品組合覆蓋范圍。它可以實現位置控制、速度控制和扭矩控制。

        第三代伺服驅動系統 S200 內置的 EPOS 基本定位功能不僅支持 LU（長度單元），而且還支持物理單位。S200 伺服驅動系統支持新增的西門子報文 112，是32位浮點值的解決方案。并開發了新的 PLC 功能塊 FB38051 用于 EPOS 基本定位功能控制，支持物理單位。

本文主要介紹如何使用 S7-1200/1500(T) PLC 連接 SINAMICS S200 PN 伺服驅動系統，通過 FB38051 功能塊實現 S200 內置的 EPOS 基本定位控制功能。        示例項目使用 Startdrive 組態和調試 S200。適用于博途版本 V18 及以上并安裝了 Startdrive V18 SP2 的軟件系統。

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項目配置示例

2.1使用的硬件及軟件

        項目示例使用的硬件及軟件如下表所示：

2.2創建博途項目的步驟

第一步 創建博途項目

添加 PLC

        創建一個新的博途項目，項目名稱“S200_EPOS(FB38051)“，添加 PLC。

在博途項目中添加 S200 PN

        雙擊“添加新設備“，輸入設備名稱，選擇項目中使用的驅動器訂貨號。

        點擊"繼續使用低等級安全設置"。        本示例使用此設置，將禁用 UMAC 功能。如要設置 UMAC 安全，請點擊 "配置安全設置"。

配置電機

在設備視圖中，點擊 MOT 圖標并進入屬性界面。從電機–選擇–1FL2列表中，選擇連接到此驅動器的正確電機類型。

配置驅動器與 PLC 的網絡連接    

        連接并設置 s200left，為 s200left 選擇 IO 控制器。        設置 s200left 的 IP 地址及設備名稱        取消 S200 與 PLC 通信的等時同步模式

        如下圖所示，將同步 RT 等級設置為 “RT”

第二步 配置 S200 基本位置控制（EPOS）        執行“引導式快速設置”，在 Startdrive 中進行 S200 的基本位置控制設置。雙擊項目導航中的“引導式快速設置”。

連接PLC

        在“連接PLC”分配運動控制中，分配運動控制到驅動。

應用

        選擇應用，點擊 “定位”。 選擇機械系統和設備，機械系統可以選擇 “旋轉運動” 或 “線性運動”。位置單位及速度單位必須選擇物理單位 (mm) 用于定位控制。設置“電機轉數”、“負載轉數”和絲杠螺距
如果激活“模數補償激活”，可以設置模數補償模范圍

限值為應用定義限制值。設置動態響應限制。包括Zui大速度、Zui大加速度、Zui大減速度。

設置斜坡下降時間，包括 OFF1 斜坡下降時間和斜坡下降時間（OFF3）。激活“急動限制”，并根據要求設置Zui大加速度。

位置限制 

驅動器僅接受位于軟件限位開關內的位置設定點。激活的軟件限制開關通過指定 p2580（軟件限位開關負）和 p2581（軟件限位開關正）來限制位置設定值。 使用 c2569（硬件限位開關，負）和 c2570（硬件限位開關，正）在驅動器上評估激活的硬件限位開關。當設備通過硬件限位開關時，驅動器以 OFF3 斜坡下降時間停止軸，并輸出故障 F07491 或 F07492。要使軸回到有效的橫向范圍內，必須將軸從硬件限位開關處移開，例如，使用點動功能。