01

╱ 常見的線性編碼器介紹 ╱

在啟用基本定位器功能后，需要給位置環添加一個編碼器作為位置編碼器。為了能夠讓該編碼器真實的反應負載側的位移情況，通常位置編碼器會裝在負載側。對于負載側來講，編碼器的形式通常是兩種，一種是旋轉類型的，一種是直線類型的。對于旋轉型負載（比如轉盤），可以在Zui終的轉軸中心加旋轉編碼器（相對/juedui值編碼器）。對于直線型負載（比如堆垛機水平/垂直軸的移動），則可以安裝線性編碼器，比較常見的有激光測距儀和條碼閱讀器。

02

╱ 編碼器配置界面詳解 ╱

2.1

 常規配置

圖2-1 常規配置界面

1. 選擇線性編碼器：Linear

2. 選擇供電電壓，通常該類編碼器為24V，需要按照編碼器實際供電電壓勾選

3. 通常直線編碼器的編碼形式為格雷碼

4. 如果編碼器的分辨率為0.1mm，則resolution per bit = 0.1mm = 100000 nm；如果是mm的分辨率，則resolution per bit = mm = 10000nm

5. 通常在沒有錯誤位和報警位設置的情況下，數據長度為24位，需要按照編碼器實際數據位長度填寫

2.2

專家配置

2.2.1

 編碼器說明書解析

圖2-2 某直線編碼器說明書

在SSI協議中，數據傳輸都是從MSB到LSB，對應到編碼器參數配置中，MSB對應Bit 0。

在該說明書中，說明了以下2個要點：

1.  在LSB上有1個錯誤位

2. 該編碼器有24位的數據傳輸位，第25位為錯誤位，高電平生效

2.2.2

編碼器專家配置

圖2-3 編碼器專家配置

 圖2-3給出了一個分辨率0.1mm，24位數據位，1位錯誤位（高電平生效）的直線編碼器的典型參數設置方法。需要注意以下兩點：

1.  由于數據傳輸是從Bit 0開始，所以Error bit位于Bit 24，高電平生效（High active）

2.  Pos. length in bits要填24，如果填25的話，會出現r2521的增量和實際走過的位移不一致的情況，例如實際走過1米可是r2521只變化了0.5米所對應的LU增量；LSB位于24位的位置數據之后，所以Bits behind pos填1

2.3

 詳細配置

圖2-4 詳細配置界面

1.  齒輪比。如果編碼器是直接裝在負載側的，則此處為1:1

2. 精細分辨率。變頻器內允許的Zui高分辨率（精度）為32位，通常會在此處將精細分辨率設置為Zui小值2 Bit

3. 如果速度為正時，發現位置實際值（r2521）在減小，則需要勾選Invert actual position value