今天我們分享一個常用的多點多速運動控制案例，要求在HMI上能實現報警顯示、手動、自動控制；各段速度、位置的設定；IO表監控等功能。

具體控制要求是

（1） HMI上面能夠實現手動運行速度、點動速度的顯示；

（2） HMI上能有手動、自動控制畫面；并能顯示報警具體信息；

（3） HMI上能顯示當前位置、目標位置、當前速度、目標速度的顯示；

（4） HMI上能設置各段位置和速度；

（5） 當在手動模式時，自動模式不能運行，兩種模式需互鎖；

（6） 要求每次啟動時均在A 位置開始運行，在沒有按下停止按鈕時，應在ABC三點循環運行，可隨意更改三點位置值及運行速度；

（7） 當按下停止按鈕時，不能立即停止，應運行完該段位置才能停止；

（8） 當按下急停按鈕時，電機應立即停止；

本例子采用200SMART ST20 CPU，在看本案例時需要有一定的定位基礎知識，能夠清楚步進電機是如何進行控制的，是怎么去實現改變運行方向，并了解運動控制向導操作！

下圖是電機的示意圖;I0.2為正限位 I0.3為原點信號I0.4為負限位

HMI手動控制畫面顯示當前位置、點動速度、手動運行速度及設置手動運行速度

自動控制畫面 顯示當前位置和速度，目標位置和速度，使能指示等

參數設置畫面可設置各段速度和位置

其他畫面不一一展示

下面我們開始寫程序，首先應該是軸使能以及初始化程序，但在編寫初始化程序之前，我們考慮在HMI方便運行間歇時間的設定，做了個時間數據的運算程序

接著使用單按鈕的方式編寫軸使能程序 HMI及硬件按鈕均可使能

其次我們接著編寫手動部分的程序，手動運行正反轉時需要互鎖，并且在自動模式時手動模式不能運行，所以用定位使能及自動運行兩個條做手動程序的EN位

當點動正轉或反轉時，我們把當前速度傳送至HMI上顯示

執行回原點程序

原點完成后把第一A點的位置和速度傳送至目標位置和速度中

Zui后是自動部分的程序，當沒有急停的情況下，按下啟動按鈕后，則開始執行GOTO指令，開始運行依第一段速度運行至第一段位置

當當前位置和第一段A點位置相等時，把B點位置和速遞傳送至目標值地址內，延時一定時間后，運行至B點，當到達B點后把C點的位置和速度傳送至目標位置地址

在沒按下停止時，在ABC三處反復循運行；按下停止按鈕后，則不再運行下一段目標值；按下急停按鈕時，則需立即停止。