PID_Compact 是一種具有抗積分飽和功能并且能夠對比例作用和微分作用進行加的 PIDT1 控制器。一般在循環中斷組織塊 OB中調用 PID_Compact，循環中斷組織塊的調用周期和相移可以在OB塊的屬性中設置，也可以通過中斷指令設置。 

新建一個循環中斷組織塊并設置合適的循環時間，在組織塊中添加工藝指令PID_Compact，會生成一個系統塊函數塊PID_Compact (FB1130)，此塊為一個只讀塊，設置函數塊的背景數據塊，背景數據塊可以在工藝對象的組態中設置，我們這里做一個溫度的PID調節案例。 打開組態后，可以設置PID的參數。控制器類型：可以設置為壓力，溫度，常規等，不同的設置，后面的單位不一樣。設置為常規時單位為%。反轉控制邏輯：不勾選為正邏輯，設定值與過程值差別越大，PID輸出值也越大。勾選反轉則差別越大，輸出值越小，比如制冷就是反邏輯。Mode設置為：選擇自動模式則CPU啟動時，PID進入自動模式。還有非活動，預調節，jingque調節，手動調節這些模式可以選擇。 

可以選擇Input或者Input_PER作為過程值的輸入，選擇Input_PER則可以直接把模擬量輸入通道的值賦給Input_PER，不需要轉換。輸出同樣有兩個，選擇Output_PER就可以直接把輸出值傳送到模擬量輸出通道。

必須為過程值指定正確的juedui上限和juedui下限，作為受控系統的限值。只要過程值超出這些限值，就會出現錯誤 (ErrorBits = 0001h)。如果超出過程值的限值，則取消調節操作。上限設置為90則溫度超過90攝氏度時報錯。

PLC模擬量通道的數值范圍為0-27648，熱電阻的溫度范圍為0-200攝氏度，熱電阻的電流范圍為4-20ma,在PLC模擬量輸入通道中測量類型與范圍設置為電流4-20ma。 

在“輸出值的限值”組態窗口中，以百分比形式組態輸出值的juedui限值。無論是在手動模式還是自動模式下，都不要超過輸出值的juedui限值。如果在手動模式下指定了一個超出限值范圍的輸出值，則 CPU 會將有效值限制為組態的限值。輸出設置為Output_PER時，設置范圍必須在-100.0到100范圍內。對錯誤的響應：設置為非活動。PID_Compact 針對所有錯誤都輸出 0.0 作為輸出值，然后切換到“未激活”模式。只能通過 Reset 的下降沿或 ModeActivate 的上升沿重新激活控制器。

啟用手動輸入：勾選則使用手動輸入的PID參數參數值，不勾選則可以在預調節時自動計算PID參數并保存在背景數據塊中。PID_Compact指令可以設置的參數：比例，積分，微分等。積分，微分：時間為零則禁用積分或者微分。微分延遲系數：系數越大微分生效的延時時間越長。比例作用權重：應對設定值變化的比例作用有效性的大小。PID 算法采樣時間：PID 算法的采樣時間是兩次計算輸出值之間的時間，設置為組織塊循環中斷周期的倍數。控制器結構：可以選擇為PID或者PI。 

下載工藝對象時要注意，僅當完全下載 PID_Compact 后，才能更新保持性變量的實際值。所以更改了PID工藝對象設置要選擇下載并復位PLC程序。