1.使用單獨伺服電機，是半閉環控制方式。伺服電機里面自帶的編碼器即作速度反饋，又作位置反饋；
　　2.伺服電機里面自帶的編碼器，但是還要有個單獨的編碼器與伺服電機相連呢？這是介于半閉環控制和全閉環控制之間的一種控制方式。伺服電機里面自帶的編碼器作速度反饋，外邊有個單獨的編碼器與伺服電機相連來作位置反饋；
　　3.全閉環控制方式時，伺服電機里面自帶的編碼器作速度反饋，位置反饋使用光柵尺。

　　6.伺服電機和編碼器有什么關系？
　　1、伺服驅動器和編碼器是構成伺服系統的兩個必要組成部分，伺服驅動器控制部分通過讀取編碼器獲得：轉子速度，轉子位置和機械位置，可以完成：
　　A、伺服電機的速度控制
　　B、伺服電機的轉矩控制
　　C、機械位置同步跟蹤（多個傳動點）
　　D、定點停車
　　7.伺服系統的三大部件：
　　伺服電機、編碼器、驅動器。開環伺服步進電機就可以沒有編碼器
　　普通電機+編碼器不等于伺服電機，如平常看到的那種普通的電機，斷電后它還會因為自身的慣性再轉一會兒，然后停下。而伺服電機和步進電機是說停就停，說走就走，反應極快。但步進電機存在失步現象。

 多看一眼

       一.什么是電機的步距角？
　　一個脈沖驅使步進電機轉動的角度。如步距角為1.8°的電機，轉一圈就要：360°÷1.8° = 200個脈沖。
　　二.什么是驅動器細分？
　　是指把步距角再分割成N等份。如，8細分就是把1.8°的步距角再分成8份，細分后電機每一步進就是1.8°÷8 = 0.225°，轉一圈就要：360°÷0.225° = 1600個脈沖。