伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱，與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內。其分類為：

1. 按控制結構分類分為：開環式、閉環式。

2. 按驅動部件分類分為：

 a. 步進電動機伺服系統。

 b. 直流電動機伺服系統。

 c. 交流電動機伺服系統。

     伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。6伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。

1、確定機械規格，負載、剛性等參數。

2、確認動作參數，移動速度、行程、加減速時間、周期、精度等。

3、選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。

4、選擇馬達回轉速度。

5、選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間Zui大扭矩、實效扭矩。

6、選擇馬達機械位置解析度。

7、根據以上選擇馬達型號。

    步進電機一般分為：反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。

      步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為)的特點，廣泛應用于各種開環控制。

1、步距角的選擇：電機的步距角取決于負載精度的要求 。

2、靜力矩的選擇：靜力矩選擇的依據是電機工作的負載 ，一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內好 。

3、電流的選擇：由于電流參數不同，其運行特性差別很大，可依據矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流。

1、控制精度不同。五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證 ，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，其脈沖當量為360°/10000=0.036°，伺服電機精度要比步進馬達高。

2、低頻特性不同。步進電機在低速時易出現低頻振動現象。交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。

3、過載能力不同。步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力 。

4、運行性能不同。步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

5、速度響應性能不同。步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服系統的加速性能較好，以松下MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合；

6、矩頻特性不同。步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，交流伺服電機為恒力矩輸出。

    ，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電動機。所以，并不存在誰比誰更好的說法。在控制系統的設計過程中，我們要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。你們學會了嗎？