PID參數與系統動靜態性能的關系
PID控制器輸出量中的比例、積分、微分部分都有明確的物理意義，在整定PID控制器參數時，可以根據控制器的參數與系統動態、靜態性能之間的定性關系，用試驗的方法來調節控制器的參數。

比例增益
比例部分與誤差同步，它的調節作用及時，比積分控制的反應快。在誤差出現時，比例控制能立即給出控制信號，使被控制量朝著誤差減小的方向變化。

如果比例增益Kp太小，會使系統輸出量變化緩慢，調節時間過長。如果系統中沒有積分作用，單純的比例調節有穩態誤差，穩態誤差與Kp成反比。增大K，使系統反應靈敏，上升速度加快，并且可以減小穩態誤差。但是Kp過大會使調節力度太強，造成調節過頭，超調量增大，振蕩次數增加，動態性能變壞。

Kp過大甚至會使閉環系統不穩定。如果PID控制器有積分作用(例如采用PI或PID控制)，積分能消除階躍輸入的穩態誤差，這時可以將Kp調得小一些。
積分時間
積分部分與誤差對時間的積分成正比。因為積分時間T：在積分項的分母中，T；越小，積分速度越快，積分作用越強。

控制器中的積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況(誤差的累加值)都有關系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因為積分作用而不斷變化，誤差為正時積分項不斷增大，反之不斷減小。

積分項有減小誤差的作用，一直要到系統處于穩定狀態，這時誤差恒為零，比例部分和微分部分均為零，積分部分才不再變化，并且剛好等于穩態時需要的控制器的輸出值。因此積分部分的作用是消除穩態誤差和提高控制精度，積分作用一般是必需的。

但是積分作用具有滯后特性，不像比例部分，只要誤差一出現，就立即起作用。積分作用太強(即7；太小)，其累積的作用與增益過大相同，將會使超調量增大，甚至使系統不穩定。

積分作用太弱(即T太大)，則消除誤差的速度太慢，T；的值應取得適中。積分作用很少單獨使用，它一般與比例和微分聯合使用，構成PI或PID控制器。PI控制器既克服了單純的比例調節有穩態誤差的缺點，又避免了單純的積分調節響應慢、動態性能不好的缺點，因此被廣泛使用。

微分時間
微分部分的輸出與誤差的一階導數(即誤差的變化速率)成正比，反映了被控量變化的趨勢，其作用是阻礙被控量的變化。在啟動過程的上升階段，當c(t)<c(x)時，被控量尚未超過其穩態值，超調還沒有出現。

但是因為被控量不斷增大，誤差e(1)不斷減小，誤差的導數和控制器輸出的微分部分為負，減小了控制器的輸出量，相當于提前給出制動作用，以阻礙被控量的上升，所以可以減少超調量。因此微分控制具有超前和預測的特性，在輸出c(t)超出穩態值之前，根據被控量變化的趨勢，就能提前給出控制作用。

閉環控制系統的振蕩不穩定的根本原因在于有較大的滯后因素，因為微分項能預測誤差變化的趨勢，這種“超前”的作用可以抑制滯后因素的影響，適當的微分控制作用可以使超調量減小，縮短調節時間，增加系統的穩定性。其缺點是對干擾噪聲敏感，使系統抑制干擾的能力降低。

對于有較大慣性或滯后的被控對象，控制器輸出量變化后，要經過較長的時間才能引起反饋量的變化，如果PI控制器的控制效果不理想，可以考慮在控制器中增加微分作用，以改善系統在調節過程中的動態特性。

微分時間To與微分作用的強弱成正比，To越大，微分作用越強。但是Tn太大對誤差的變化壓抑過度，將會使響應曲線變化遲緩，還可能會產生頻率較高的振蕩。如果將%設置為0，微分部分將不起作用。

采樣周期
采樣周期T。越小，采樣值越能反映模擬量的變化情況。但是T太小會增加CPU的運算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什么變化，所以也不宜將T；取得過小。

確定采樣周期時，應保證在被控量迅速變化時(例如幅度變化較大的哀減振蕩過程)有足夠多的采樣點數，如果將各采樣點的過程變量PV(n)連接起來，應能基本上復現模擬量過程變量PV(t)曲線，以保證不會因為采樣點過稀而丟失被采集的模擬量中的重要信息