EtherCAT是一種常用的工業現場總線，具備靈活的網絡拓撲結構，系統配置簡單，和現場總線系統一樣操作直觀簡便。另外，由于EtherCAT實施的成本低廉，因此使系統得以在過去無法應用現場總線網絡的場合中選用該現場總線。

接下來我們將用匯川5U PLC和匯川SV660伺服完成EtherCAT總線控制。

1、首先把通訊線插上，PLC下面的口插到驅動器CN3口，就可以了，驅動器不用做任何配置。（如果有第2臺伺服，可以從第一臺伺服的CN4口鏈接一根線到下一臺伺服的CN3即可，還有更多，同樣的添加方法，5U的PLCZui多支持32軸控制）

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2、接下來的伺服驅動器的九針串口的接線，主要需要連接的有3個信號（正極限、負極限、原點），伺服使能可以通訊直接控制，報警復位可以接上。接線圖如下所示：

然后新建工程，選擇對應型號PLC

3、之后右擊EtherCAT，選擇自動掃描，就能識別到伺服驅動器。

4、然后右擊運動控制軸，點擊“添加軸”，雙擊添加的這個軸，選擇輸出設備為前面掃描到的伺服設備，然后就可以把程序下載到PLC里面。

5、然后點擊監控圖標，進入伺服軸調試，點擊使能按鈕后，電機就使能鎖死，點擊“jog+”就正轉，點擊“jog-”就反轉，伺服測試成功，后面就可以編寫對應的程序去控制了”

6、使能：把使能的塊拉過來，當M100導通，伺服就會使能，可以進行定位控制

7、手動JOG：把JOG的塊拖過來，第一個K0表示0號軸，當M0導通軸就開始轉動，需要配合M10或者M11,M10表示正轉，M11表示反轉(其他點位，當你的鼠標放在對應引腳上面時，會自動顯示對應的中文含義，可以看出其對應的功能)

8、相對定位、juedui定位、原點回歸、當前位置、速度、力矩都有自己的塊，可以自己設置。