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| 更新時間 2024-12-27 09:10:00 價格 請來電詢價 變頻器 西門子代理商 觸摸屏 西門子一級代理 伺服電機 西門子一級總代理 聯系電話 18126392341 聯系手機 15267534595 聯系人 梁濤 立即詢價 |
運動向導根據所選組態選項創建唯一的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中x代表軸通道編號。每條運動指令都是一個子程序，目前的版本中支持13個單軸運動控制指令，也就是13個子程序，每個子程序都需要占用一定的字節數來存儲設定的參數，如果使用曲線包絡更將占用大量的寄存器，所以要根據實際需求勾選要使用的例程。
運動控制子例程使用準則
√ 必須確保在同一時間僅有一條運動控制子例程激活。
√ 只要循環調用中斷，便可在中斷例程中執行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果運動軸正在處理另一個命令，則切勿嘗試在中斷例程中啟動運動控制子例程。如果在中斷例程中啟動子例程，則可使用AXISx_CTRL子例程的輸出來監視運動軸是否完成移動。
√ 運動控制向導根據所選的度量系統自動組態速度參數(Speed和C_Speed)和位置參數(Pos或C_Pos)的值。對于脈沖，這些參數為DINT值。對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的REAL值。例如：如果選擇厘米(cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為REAL值并以厘米/秒(cm/sec)為單位將速度參數存儲為REAL值。
運動控制子例程編程準則
√ 要在每次掃描時執行子例程，請在程序中插入AXISx_CTRL子例程并使用SM0.0觸點。
√ 要指定運動到juedui位置，必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS子例程建立零位置。
√ 要運行通過運動控制向導組態的運動曲線，需要使用AXISx_RUN子例程。
常用運動控制指令介紹
1）AXISx_CTRL子例程，用于啟用和初始化運動軸。
MOD_EN：該參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。如果MOD_EN參數關閉，則運動軸將中止進行中的任何指令并執行減速停止。
Done：當運動軸完成任何一個子例程時，該參數會開啟。
Error：該參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼。
C_Pos：該參數反饋運動軸的當前位置。根據測量單位，該值為脈沖數(DINT)或工程單位數(REAL)。
C_Speed：該參數反饋運動軸的當前速度。針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed是一個DINT 數值，其中包含脈沖數/秒。針對工程單位組態測量系統，C_Speed是一個REAL數值，其中包含選擇的工程單位數/秒 (REAL)。
C_Dir：該參數表示電機的當前方向：信號狀態0=正向；信號狀態1=反向。
2）AXISx_MAN子例程，用于將運動軸置為手動模式。該模式允許電機按不同的速度正反向運行。
RUN：該參數導通會命令運動軸沿指定速度和方向運動。
JOG_P/ JOG_N：參數會命令運動軸正向或反向點動。
Speed：參數決定啟用RUN時的速度，根據所選的測量單位，該值是脈沖數/秒 (DINT) 或工程單位數/秒 (REAL)，可以在電機運行時更改該參數。
Dir：該參數確定當 RUN 啟用時移動的方向。可在RUN參數啟用時更改該數值。
Error：該參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼。
C_Pos：該參數反饋運動軸的當前位置。
C_Speed：該參數反饋運動軸的當前速度。
C_Dir：該參數表示電機的當前方向：信號狀態0=正向；信號狀態1=反向。
3）AXISx_GOTO子例程，命令運動軸轉到所需位置。
START：該參數開啟運動軸執行定位命令。
Pos：目標位置，juedui模式指定要到達的位置；相對模式指定要移動的距離。根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)。
Speed：該參數確定移動的Zui高速度。根據所選的測量單位，該值是脈沖數/秒 (DINT) 或工程單位數/秒 (REAL)。
Mode：參數選擇移動的類型：
0：juedui位置
1：相對位置
2：單速連續正向旋轉
3：單速連續反向旋轉
Abort：該參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。
4）AXISx_RUN子例程，命令運動軸按照存儲在組態/曲線表的特定曲線執行運動操作。
START：該參數開啟將向運動軸發出RUN命令。對于在START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個RUN命令。
Profile：該參數包含運動包絡的編號或符號名稱。“Profile” 輸入必須介于0-31，否則子例程將返回錯誤。
Abort：該參數會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。
C_Profile：該參數包含運動軸當前執行的包絡。
C_Step ：該參數包含目前正在執行的包絡步。
5）AXISx_RSEEK子例程，使用組態/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將RP_OFFSET參數值載入當前位置，RP_OFFSET默認為0。
EN：該參數開啟會啟用此子例程，應確保EN位保持開啟直至Done位指示子例程執行已經完成。
START：該參數開啟運動軸將尋找參考點。
6）AXISx_LDPOS子例程，將運動軸中的當前位置值更改為新值。若新值為0則等同于以當前位置為原點回零。
START：該參數開啟運動軸將執行加載新位置命令。
New_Pos：該參數提供新的當前位置值，用于取代juedui運動的當前位置值。根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)。
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