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在許多應用（如：帶齒輪電機或傳送帶的應用）中不能忽視負載的摩擦轉矩。SINAMICS G120變頻器提供在轉速控制器條件下，帶摩擦轉矩前饋控制轉矩設定值的方法。前饋控制根據轉速變化降低了轉速超調。

2 功能說明

變頻器根據摩擦特性曲線上10個控制點的值計算出當前摩擦轉矩。摩擦特性曲線的控制點定義用于正方向上的轉速。在負方向上，變頻器使用控制點的取反值。       

3 操作步驟

快速調試結束后，變頻器會將控制點的轉速設為與電機額定轉速相匹配的值,所有控制點的摩擦轉矩仍為零。根據要求，變頻器記錄摩擦特性曲線，變頻器逐步將電機加速至額定轉速，測量摩擦轉矩并將摩擦轉矩寫入摩擦特性曲線的控制點上。操作步驟如下：

注意：確認允許電機加速至額定轉速，而不會造成人員傷亡或財產損失。

    1)  設置p3845=1：激活正方向和負方向的摩擦特性曲線記錄功能。

    2)  接通電機(ON/OFF1=1)，變頻器將會先后在正反兩個方向上使電機加速，并計算正方向和負方向上的測量結果。

    3)  變頻器控制電機加速，測量期間，變頻器發出報警A07961；

    4)  當變頻器計算出所有摩擦特性曲線上的控制點（無故障代碼F07963）時，變頻器停止電機，記錄摩擦特性曲線；

    5)   設置p3842=1，激活摩擦特性曲線，變頻器會將摩擦特性曲線r3841的輸出添加到扭矩設定值上。

4 測試過程曲線

曲線說明：

橙色曲線表示實際轉速，黃色曲線表示實際轉矩。處為1500r/min時對應摩擦轉矩測量點，處為1175r/min時對應摩擦轉矩測量點。