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V90 的參數很多，更詳細的參數含義及設置方式請參考 V90 操作說明，這里只描述與本例相關的參數設置。

V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收來自 S7-1500 的+-10V 模擬量速度給定信號，并把位置值通過 RS422 標準的脈沖信號反饋給 S7-1500，在 S7-1500 中實現閉環位置調節。這種模式下 V90 本身不設置位置閉環。使能信號也需要 S7-1500 提供，這樣可以保證在 S7-1500 建立位置閉環的同時，把使能信號發給 V90。

圖 3-8 速度模式下的 V90 輸入輸出信號

3.2.2 V90 相關參數設置

本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 軟件來設置 V90 的參數。首先要設置 V90 操作模式為速度模式，即設置參數 p29003 為 2。

圖 3-9 設置速度控制模式

本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作為使能輸入，即設置參數 p29301 為 1。

圖 3-10 設置使能信號

設置 V90 每轉線數，也就是電機每圈的脈沖個數。為了與 S7-1500 中的參數相相對性（四重評估，每轉步數 4096），這里設置為 1024。

圖 3-11 設置每轉線數

3.3S7-1500 與V90 接線

3.3.1使能信號連接

在本例中針對 DO 模塊的第 0 通道，（），DO 模塊的 1 端子與 V90 X8 接口的 5 端子相連、DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子相連。DO 模塊的 9 端子和 10 端子分別要連接 24V+和 0V。其中 DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子連接還起到兩個系統的等電位連接的作用。

圖 3-12 使能信號的連接

3.3.2 速度給定連接

AO 模塊輸出+-10V 電壓信號，針對于第 0 通道 1、2 端子短接后連接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4 端子短接后連接 V90 X8 端口的 20 端子。

圖 3-13 速度給定連接

3.3.3 位置反饋連接

分別連接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模塊 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43 到 5、6 端子。

圖 3-14 位置反饋連接

3.4 使用分布式I/O ET200SP連接V90

除了前面所描述的使用 S7-1500 中央機架模塊以外，還可以使用 ET200SP 上的模塊連接 V90。新一代的分布式 I/O ET200SP 使用簡單，結構緊湊，性能zhuoyue，支持 PROFINET 網絡；可以實現更靈活的配置。

圖3-15 使用分布式 I/O ET200 SP

3.4.1設置等時同步

閉環運動控制必須有很好的實時性，所以必須設置等時同步。

在網絡視圖中用鼠標雙擊連接線“PN/IE_1”在下邊的“屬性”、“常規”頁面內選擇“同步域”、“Sync-Domain_1”，設置“PLC_1.PROFINET 接口_1”的“同步角色”為“同步主站”，設置“IO_device-1”的“RT 等級”為“IRT”。

圖3-16 設置等時同步

還需要設置實際的網絡拓撲，在拓撲視圖中拖拽連接兩個設備的實際網絡接口。

圖 3-17 設置網絡拓撲

在“IO_device_1”的設備視圖中選擇“屬性”、“常規”、“等時同步模式”頁面，然后勾選站點以及站點上模塊的“等時同步模式”，如下圖所示：

圖 3-18 設置模塊的等時同步

3.4.2設置OB91的循環時間

OB91 是 S7-1500 運動控制的核心組織塊，為了更好的實現運動控制功能，需要把OB91 的循環時間同步到總線。具體操作過程是鼠標在 OB91 上點擊右鍵，在彈出的菜單中選擇屬性，就會彈出以下頁面。在頁面中選擇“同步到總線”。可根據應用情況選擇“因子”，增加“因子”可減輕 CPU 負荷，但會影響控制效果。

圖3-19 設置 OB91 的循環時間

3.4.3 工藝組態與接線

工藝組態中把驅動接口和編碼器反饋接口分別設置到 ET200SP 的模塊上，具體的模塊組態方法和工藝組態方法與 3.1.2 章節描述的一樣。

3.5 設備調試

至此 S7-1500 與 V90 的組態配置與接線都已經初步完成，可以打開工藝對象的調試界面進行調試，然后就可以編寫控制程序了。具體內容可參考幫助文檔，這里不再詳述。