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作為西門子新一代高性能伺服驅動系統，SINAMICS S200 PN伺服驅動系列一經推出，便以其zhuoyue的性能，成為眾多運動控制應用場景的shouxuan。SINAMICS S200 PN伺服驅動器與上位控制器（PLC）通過PROFINET通信連接，以“報文”的形式實現數據的循環交換。報文作為連接PLC與伺服驅動器之間溝通的橋梁，直接關系到整個控制系統的響應速度和可靠性。今天，我們將深入探討SINAMICS S200 PN伺服驅動器的報文選擇，從S200 PN伺服驅動器支持使用的報文、應用場合以及組態配置過程，為您一一解析，助力您高效快捷地掌握S200 PN的報文選擇和使用。

圖1 PLC與伺服驅動器的循環數據交換

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報文說明

2.1 支持使用的報文

SINAMICS S200 PN伺服驅動器目前支持的標準報文以及西門子報文如下表所示：

表2-1：SINAMICS S200 PN伺服驅動器支持的報文一覽

1）以驅動器的角度看，接收到的過程數據是接收字，待發送的過程數據是發送字，其中一個PZD占用兩個字節長度。

2）西門子報文750為輔助報文，設置該報文前，必須首先選擇一個主報文。

2.2 S200 速度控制模式的報文

SINAMICS S200 PN伺服驅動器與上位控制器（PLC）構成的運動控制系統中，當斜坡函數發生器和位置控制器位于PLC內部或使用了SIMATIC工藝對象（TO）時，S200處于速度模式下，可以使用報文1、2、3、5、102、105。需要注意的是：當S200處于速度控制模式，也可以借助工藝對象（TO）等方式實現整個運動系統的位置控制。

表2-2：報文1、2、3、5、102、105的報文結構

2.3 S200 位置控制模式的報文

SINAMICS S200 PN伺服驅動器與上位控制器（PLC）構成的運動控制系統中，當斜坡函數發生器和位置控制器位于伺服驅動器內部，且伺服驅動器執行定位應用，此時S200處于位置模式下，可以使用報文7、9、111、112，其中111、112報文應用Zui為廣泛。

表2-3：報文7、9、111、112的報文結構

2.4輔助報文

西門子報文750作為輔助報文，可以實現附加扭矩給定和扭矩限幅的功能。在組態添加西門子報文750之前，必須首先選擇一個主報文，輔助報文 PZD 的編號跟在主報文 PZD 編號之后。

? 附加扭矩給定：102/105報文+750輔助報文，將102 / 105報文的控制字STW1的bit14置位為1，開啟閉環扭矩控制；

? 扭矩限幅：任意主報文+750輔助報文，可以實現全局扭矩限幅；

表2-4  輔助報文750的報文結構

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組態配置報文

了解了SINAMICS S200 PN伺服驅動器所支持報文后，如何在實際應用過程中選擇合適報文并組態配置呢？下面我們一起來看一下。

3.1 報文選擇

對于實際應用中，SINAMICS S200 PN伺服驅動器報文的選擇，基于以下幾方面綜合考慮：

確定控制需求：首先明確系統的運動控制要求，包括速度、位置、扭矩等控制模式，不同的控制需求選用合適的控制報文。例如，報文1和報文2報文內容中沒有位置控制、狀態報文字，無法滿足閉環位置控制需求；

上位控制器（PLC）的類型：報文5和報文105為S7-1500專用報文，僅在與S7-1500/1500T系列PLC連接時才可以選擇報文5和報文105。

通信方式選擇：PROFINET 提供了 PROFINET RT（實時）和 PROFINET IRT（等時實時）兩種實時通信方式，其中IRT通信相比RT通信更適合于傳輸更高jingque時間要求的數據。使用IRT通信時，必須采用帶有動態伺服控制（DSC）功能的報文5或報文105。

工藝功能：對于同步、凸輪等gaoji工藝對象，通常選用數據傳輸實時性好的IRT通信方式的報文105。

綜上，對于常見應用場景下的報文選用情況進行總結，詳見表2-4所示  ：

表2-4  常見應用場景下的報文選擇

3.2 報文組態

使用Startdrive組態SINAMICS S200 PN伺服驅動器

1、通過“引導式快速設置”， 在“分配運動控制”處選擇 “PLC” ；

此時，默認報文為西門子報文105，以下報文為可選報文：

2、通過“引導式快速設置”，在 “分配運動控制”處選擇 “驅動”，且在“應用”配置為“轉速控制”；

此時，默認報文為標準報文1，以下報文為可選報文：

3、通過“引導式快速設置”， “分配運動控制”的配置中選擇 “驅動”，且在“應用”配置為“定位”；

此時，默認報文為西門子報文112，以下報文為可選報文：

通過GSD文件組態

在TIA Portal軟件的“網絡視圖”中通過GSD文件組態了S200 PN后，在“設備視圖”的“設備概覽”中即可添加報文：